Me cuesta meter las marchas 4 y 5 rascean

Zumbido cuando está en marcha, ya le hice un test, aparentemente es la balinera del diferencial.

Buenas, hoy note que mi hyundai i30 2011 tenía como una vibracion mientras tenía el aa encendido, conforme pasó el tiempo sentía que no agarraba bien las marchas, se sentía como ahogado. Haciendo pruebas lo puse en neutro y encendí el aa y empezó a vibrar mucho el motor y empezó hacer un ruido muy extraño, el clutch dejó de agarra bien y se me apagó en primera mientras lo metiera lentamente al garaje.

Se debe bajar la caja para cambio de aceite o solo drenar, sacar tapa, lavar bien, cambiar filtro y reponer aceite nuevo???

Hola y buenos días. La otra semana al entrar en autovía al poco de salir de casa el coche al subir de vueltas perdió fuerza y el solo se apagó. Intentaba meter marchas y no hacia nada justo antes de apagarse. Reinicié y en modo defensa sin dejarme pasar de 3000 rpm me dejó llegar hasta el trabajo. Metimos ordenador y no salía nada. Me dijeron que siguiese. Hoy, tras una semana llegando al trabajo sin forzar el coche se me ha puesto en modo defensa solo a pocos KMs y no dejaba subir vueltas. Ningún check en pantalla. Al llegar apagar y reiniciar y todo ok

Mi pregunta es, si era necesario cambiar la computadora del motor

El carro en D se detiene y detiene solo.