Me arrojo esos códigos no sé cuál no podría ser la solución, solo cámbiel el sensor vvt por uno alternativo pero no borro no sé si acepta solo original no más, y será cambiar catalizador

Tengo un hyundai santa fe 2010, motor 2.4, bencinero, 4x4, se encendió el check, al escanearlo me arroja código de error P0420 "Eficacia del sistema de catalizador por debajo del umbral". Consulté con 2 mecánicos uno me dice que cambie el catalítico y el otro que cambien el filtro de la bencina, también me hablan del sensor de oxigeno, qué hago? Se que hay algo relacionado con los gases, ya que cuando fui a hacer la revisión técnica el check no estaba encendido, pero luego de la medición de gases se encendió y desde ahí sigue encendido.