Chekin y la indicação de la bateria y de aceite

Hola a todos, tengo un Hyundai Veracruz a gasolina, año 2012, automático, motor 3.8 a gasolina, 4x2. El vehículo prende perfecto en P o N, se lo acelera y todo perfecto, pero al colocar R o D, el motor se acelera y tiembla durísimo, el carro no sale despavorido porque lo tengo frenado, pero al soltar el freno hace todos los cambios perfectamente bien y no falla en nada hasta que al pararlo en algún semáforo o lugar, hay que ponerlo en neutro para que no tiemble tanto, el motor ni la caja fallan para nada. Ya le cambié el sensor MAF del flujo de aire, pero sigue igual, además en el scanner no arroja ningún código de falla y en los datos de los parámetros, todo marca correcto. Alguien tiene algún comentario acerca de ésto o le ha pasado algo similar. De ante mano, mil gracias por la ayuda.