Alerta: "Avería en el cambio: se puede seguir conduciendo"

Audi A4 2013 Trendy Plus 140000 kms
Tengo un Audi A4 2013 Trendy Plus tiptronic y he tenido un problema intermitente con un testigo en el tablero. En los últimos tres años, este testigo ha aparecido solo tres veces y ha desaparecido en menos de un segundo cada vez. A pesar de esto, los cambios de marcha funcionan bien y todo parece estar funcionando correctamente.
El mensaje del testigo dice: 'Avería en el cambio: se puede seguir conduciendo'. El único síntoma perceptible que he experimentado es un golpeteo metálico debajo del acelerador al acelerar estando parado y se quita creo ya en la 2da marcha. A veces, el motor también aumenta ligeramente las revoluciones (no se si sea por el turbolag), pero por lo demás, todo funciona perfectamente en las demás marchas.
Busco consejo de la comunidad para comprender mejor las posibles causas de este problema. Agradecería cualquier información o sugerencia. ¡Gracias!
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Abraham de México hace un año  
AB
1 caso 
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