No pasan los cambios y se encendió luz de caja en emergencia bloqueando el sistema de transmision

Hola equipo, paso por acá para pedir sus consejos, mi camioneta no pasa los cambios pero me permite pasar a R o D. Cuando paso a estas marchas la camioneta pega un tiron y no pasan los cambios pero si me permite avanzar a no más de 40 (esto lo hago para no probocar un daño mayor) pero no pasan los cambios, luego al pasar a R anda pero muy lento, lo uso como estacionar nada más. Que puede ser el problema que presenta??? Le cambié el TCU el cual se paso por escaner, funciono unos kilometros pero fallo nuevamente y no permite pasar los cambios. Por favor su amable ayuda, Gracias.
Como ven en la imagen solo queda en 0 y no muestra el 1 de primera marcha.

Hola mi rexton se enciende luz de decenso y no pasan los cambios me entrega codigo p0700 me dice el mecánico que es la tcu
Espero comentarios para no hacer u gasto innecesario