El primer problema es que metes retroceso y suena la caja y bota la velocidad si lo aceleras medio fuerte !!! lo otro es que cuando esta frio suena la segunda y la tercera como si rosara con algo pero entran las velocidades y no las suelta como el retro despues que calienta entran todas normales pero sigue botando retroceso tendra la caja mala o tendre problemas con el croche ???
Por lo que dices yo diría que el problema esta en la caja de cambios, si tienes bueno el embrague seria ideal mandes a revisar la caja,los piñones se gastan y producen ciertos síntomas que nombras. Saludos