Al poner en marcha el auto se enciende en amarillo una luz que dice ESP offline y no se apaga

Buenas tardes, mi nombre es Grego y os comento mi problema. Tengo un hyundai I30 1.4 gasolina del 2011 y en ocasiones hace todo esto al mismo tiempo: dirección dura, no funciona cuenta revoluciones, sensor de temperatura ni control e velocidad, se encienden las luces de ESP y DPS. Esto ocurre por ejemplo un día al cogerlo ya esta así, se tira unos días de esa forma y de buena a primeras otro día desaparece todo. Tiene que estar todo ligado pero no consigo dar con el problema a ver si alguien supiera que puede ser. Muchas gracias.