El carro camina solo que no hace los cambios de velocidades

No entra la reversa solo los demás cambios no envia señal de reversa

Explicación sobre posibles causas del testigo llave inglesa.
Al encender mi auto, todo ocurre correctamente, incluso al meter cambios para hacerlos manuales(M) en el Cluster aparecen las marchas. Al avanzar, al primer minuto andando el carro empieza a revolucionarse, y da un golpeteo, como si no entrará correctamente el cambio, y luego ocurre de nuevo, y se enciende testigo llave inglesa, ya no golpetea, pero al llegar a cierta velocidad (40-50KPH) se revoluciona hasta las 5 mil rpm y no entra el cambio, suelto acelerador y sí entra el cambio y aumenta su velocidad bien.

Tengo un mercury milan 2006 y empezó con el problema de que al meter reversa no entra, si neutraliza o pones parking 2 o 3 veces ya entra, sin problema, para el frente entran todas y hace sus cambios sin ningún problema