Ufff, si tú coche es CDI o kompressor, eso me suena a turbo o válvula EGR rotos, si en un gasolina atmosférico, parece ser avería en los cilindros (segmentos rotos). Ojalá me equivoque, pero aquí en Europa, una avería de ese tipo y con los años que tiene el coche, sale más barato comprar otro auto que reparar.
El error de sensor de oxígeno salta porque detecta excesiva contaminación (humo blanco). Te recomiendo levantar la tapa de balancines y verificar que todas las válvulas operan correctamente, antes de entrar en más profundidades. Puede ser que alguna válvula de haya quedado abierta, y averiguar la causa. En un V6 que pasó por mis manos, se saltó un diente de un piñón de uno de los dos árboles de levas, con lo que una de las líneas de válvulas iba desincronizada, causando falta de potencia y un poco de humo blanco. Ojalá sea solo eso. Un saludo y suerte.
Parece un problema de junta de culata. Ojalá solo sea eso. Si es más grave que eso (culata deformada o algo así) y tienes mucho cariño al coche, busca un motor nuevo, o compra otro coche. Siento ser así de claro...