Hola Amigo. Para cambiar el embrague habría que quitar/ desacoplar la caja de cambios, y con ello habrás desconctado la guía que va desde la palanca hasta la caja. Justo en la entrada de la caja de cambios, no sé exactamanete como es en este mercedes, pero es una especie de codo regulable, si lo aprtietas demasiado cerca no te funcionarán bien las marchas. Es sencillo
Dentro de la caja lleva una especie de dientes que realizan la función de seleccionar las velocidades. Cuando se desgastan o se arma incorrectamente sucede esto.