Tengo una Toyota Rav4 que al momento de conectar directa o retroceso no tiene fuerza para salir

No da el directo y el estarte tampoco cuando se le pone cables carga pero no da la velocidad directo

Al salir empieza como a temblar, como si estuviera bien bombo el motor ya encarrelado no c siente, el problema es en la salida

A Veces no sale en directa cuando m pasa eso bajo la palanca a 1-2-3 y hay después directa y anda syn problemas pero cuando está en p o n y paso d no sale

Cuando enciende el cambio directa tarda como 15 segundos y despues arranca

Va marchando en Directa y de repente pasa a 4ta marcha y no sale de ahi, hay que pararla y volver a salir en directa pero en cualquier momento pasa eso.