Cuando el carro cambia de 2 a 3 se jalonea

El vehiculo cuando va en modo automático 4 o 5 marcha y aceleras para ir más rápido le da una vibración como si no quisiera pasar de marcha, al pasarlo al modo manual y le haces el cambio vuelve a la normalidad. Que puede estar pasando?

Cuando está frio lo enciendo sin problemas pero al acelerar no pasa las 2000 rpm y está vibrando el tubo de escape...luego tengo que parar el motor y funciona bien...ojala me ayuden lo e llevado a scanner y no encuentran la falla...gracias