Checa los sensores del abs, se encuentran en el area del disco de frenado...en ocasiones estan sucios lo que provoca que no funcionen...el check engine debe estar relacionado con el mismo problema...despues de limpiarlos lleva el coche a que le borren el codigo,
Puede ser que los discos necesiten rectificarse o un cambio de balatas, fue lo que me sugirio mi mecanico cues tengo el mismo problema con un Ford Focus SES 2005.