Claro que debe cambiarse, le haras un gran favor a tu transmision, solo asegurate de colocar el aceite correcto y con un mecanico que sepa lo que hace, notaras la mejoria si nunca se lo han realizado, y el de diferencial no lo he hecho, pero si andas mucho en charcos, probablemente tu diferencial tenga aceite con agua y eso oxida