Tengo Passat 2002 cuando meto reversa se apaga

Al meter reversa o en D, al hacer el cambio se aporrea, y en ocasiones pierde potencia y avanza lento, en otras ocasiones en D alcanza pero no realiza los cambios

Buen dia: Espero que me puedan ayudar, a mi passat 2003, V6, se bloque la transmisión al meter reversa, cuando esto sucede y quiero avanzar en D, tengo que apagar el carro y meter D, ya no meter rever… 

Mi pacifica cuando meto los cambios entran muy de golpe en todos y los sensores de reversa no le funcionan ya :(

A veces cuando enciendo el carro y meto drive o reversa se escucha un golpe alguien podrá decirme a que se debe? Debo comentar que esto no es siempre

Batallitas mucho para poder meterle la reversa