Fallas en el abs

Volkswagen Passat 2000 4 puertas, motor 1.8 137147 kms
Cuando prendo en las mañanas o en la tarde y ando unos metros se le prende la luz del ABS, voy a mi destino, cuando lo apago y enciendo de nuevo ya no sale el fallo o sea no prende el testigo.
He limpiado los sensores, se ha hecho un diagnostico y quitado los códigos de error pero el fallo persiste en las mañanas o en las tardes. Necesito ayuda con esto
RC impresos de República Dominicana hace 9 años  
RC
8 casos 
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