Como dice el amigo Rcantu hay que checar cada uno de los sensores de rueda, si se ven algo sucios darle una buena limpieza con carbuclin o algun liquido desengrasante, suerte
El abs y el esp funcionan simultaneanente, no puede ir uno sin el otro puede ocurrir lo de los sensores como te han comentado anteriormente, pero tambien puede que se hata roto o descalibrado el anillo del volante y el vehículo no detecta que posicion tiene las ruedas para que sea eficaz el control de traccion o la frenada del abs, tienes que conectar un escaner y comprobar el sistena,
Se te prende el carrito dentro de un triangulo puede ser por el anillo de giro del volante o alguno de los sensores del abs, si conectas un escáner te dirá que es lo que no está funcionando correctamente