El abs y el esp funcionan simultaneanente, no puede ir uno sin el otro puede ocurrir lo de los sensores como te han comentado anteriormente, pero tambien puede que se hata roto o descalibrado el anillo del volante y el vehículo no detecta que posicion tiene las ruedas para que sea eficaz el control de traccion o la frenada del abs, tienes que conectar un escaner y comprobar el sistema