Ya solucione! Hice cambios de aceite y filtro a la caja pero es la unidad Mecatronica de la caja la que no funciona dio códigos de selenoide 3 y 4 pero cambie la unidad y se fue el problema!
Tengo un golf 2017 con 41 000 km, dos veces me a pasado algo similar se pasa a neutro y al bajar la velocidad o frenar por completo entra el cambio correspondiente y sigue avanzado sin problemas, cual podría ser la causa?