Jaloneos comunmente es por problemas con el cuerpo de aceleracion o problemas con el sensor maf, una buena limpieza y sales del problemas cuando traes activado el abs, seguramente alfun sensor de rueda anda fallando, por el lugar donde van se ensucian facilmente hay que bajar los 4 y darles una buena limpieada, si el sensor de freno de mano esta activado probablemente se sobre estiro y quedo un poco justo o de plano tus balatas traseras ya necesitan un cambio, hay que llevarlo con el de frenos para una revision y servicio, mucha suerte, no es muy complicado tu caso por lo visto es cuestion de limpieza, si quieres salir de mas dudas puedes llevarlo a escanear para ver que no traigas algun otro fallo que te anda causando estos males, suerte amigo