Mira dentro delos tambores o planetarios llevan unos discos de friccion que son los encargados de que tu reversa y tus velocidades se activen cuando estos ya estas muy desgastado ocasionan en cierta parte los fallos como el que tu traes, pero tambien puede ser que tu sensor de presion ande en fallo, dale una escaneada para descartar algun fallo electrico e hidraulico, ya que los solenoides que esta caja trae tambien el escaner detecta cuando estan fallando, saludos y suerte