Cuando la estacionó y la apagó se traba en parking y la muevo un poco se destraba

Ford escape 2008 Al llegar a un lugar y estacionarme sentí que el cambio no entró adecuadamente, y ya al irme del lugar la camioneta sin prender y la palanca trabada en parking , que puedo hacer? ( la… 

En el tablero dice revise ayuda de estación

Cuando me estaciono al poner parking se apaga el motor

No me deja poner parking me iba a estacionar todo funciona bien pero no me deja poner parking

O avanza y se quedo en parking. No se siente que haga el cambio...lo hace pero se queda en parking y no avanza