Cuando freno da pequeños tirone

Quien me puede ayudar a resolver el problema que traigo en mi camioneta ya que al ir manejando el volante tiende a irse un poco al lado izquierdo provocando que la llanta de derecha sufra más desgaste… 

Luz de presión de llantas

Por qué se desgastan las llantas traseras de la parte de adentro que tengo que arreglar.
Gracias

Las llantas se desgastaron en menos de 10 meses

Veo al carro en la parte posterior (atras) que las llantas estan inclinadas hacia adentro en la parte superior y el carro se ve explayado por de tras, las llantas están mas desgastadas de lado adentro