Cuando presiono el freno se activa el motor del sistema de frenos pero no prende ninguna luz de alarma

Cuando paso por gravilla o un hueco en la carretera los frenos fallan y hace un ruido como crac crac crac luego siguen funcionando que será tendrá algún sensor en las ruedas

Tengo un fj cruiser 2007 4x4 automática que en las mañanas cuando está fría agarra reversa sin problemas pero hacia adelante D no agarra el cambio hasta que se calienta. He consultado con mecánicos me… 

Doy vuelta ya sea. Ala izquierda o derecha use activa el abs a un que valla despacio cambie la cremallera y empecé a notar es falla alguien que me pueda ayudar

Reduzco la velocidad a 120k/h si se elimina el zumbido