Hola Jaqueline, la marcha reversa es la única que no es sincronizada, los sincronizadores son una especie de puente que comunica dos engranes lo que asegura un cambio suave, por eso asegurate que el vehículo este totalmente detenido inmóvil al poner reversa, si encendiste el motor pisaste embrague espera unos segundos ante poner la marcha, si no entra la marcha, no la fuerces, pone neutro y vuelve a pisar embrague e intenta poner nuevamente la marcha, lo otro que ocasiona el ruido es que el embrague no corta bien, si se a embragado correctamente y sucede puede ser que necesite llevarlo al taller, para un cambio de embrague, si además de reversa cuesta entrar primera necesita este cambio embrague urgente, Saludos