Esta prendido el testigo de ABS y no funciona el sistema de frenado que puede ser

Cuando arranco en el carro y freno se siente un roce y cuando paso los 40km/h se enciende el testigo abs y empieza a frenar bien. Si alguien me puede ayudar a corregir esta falla se lo agradecería

Desde hace un tiempo me di cuenta que al ir a mas de 80km/h en mi vehículo se encendían los testigos de ABS y Freno de mano y quedaban encendidos hasta la próxima vez que encendiera el vehículo, lo ll… 

Lo que sucede es que a mi carro le prende el abs y el testigo de freno de mano, nunca se apagan, siempre estan prendidos, ya revise fusibles, nivel de líquidos, que podrá ser?

Tengo una N300 pasajeros y desde hace una semana aparece el testigo del ABS, realicé purgado de frenos, nivelé liquido de frenos y revise los sensores de velocidad para corrovorar algún error...pero s… 

Se me encendieron testigos de abs y freno...que puede ser??