Debe existir un lazo entre palanca de cambios y el selector de velocidades. A mi me pasó algo parecido. Sali del taller donde me revisaron la transmisión y después de resuelto el problema olvidaron un clic que fijaba la varilla de la palanca de cambios con el selector, salí del taller y unas millas después al coger un bache, se liberó la palanca de cambios.