Se enciende la alarma y me bloquea el sistema, no arranca

Buenas noches tengo un mercedes benz E320 2005 y hoy que lo encendí me salio en el tablero freno averiado ¡parar! En color rojo y se bloquea el auto arranca pero no me deja hacer cambios de P a D algu… 

En el cuadro me aparece el aviso de sistema eléctrico taxi averiado, quisiera saber como borrarlo. Gracias

Hola puse el auto en marcha e indico una alarma que decía avería abd. Es la primera vez que lo hace. Que podria ser?

Al prenderlo suena una alarma y en la pantalla dice que el sistema de frenado esta averiado, pero funciona bien todo

No tira aire caliente en el avitaculo