Ya intentaste cambiando el aceite de la transmisión. Me pasaba algo similar entre cambios daba un pequeño golpeteo. Le cambié líquido y se quitó, los cambios entran suaves.
Buenas noches tengo una mazda cx7 y presenta un problema en la caja en reverso se desengrana y en drive no desboca y en secuencial no sube ni baja cambios quedo en 3 me aparece el codigo PO327 captador de picado 1:circuito,entrada escasa (banco 1 o captador unico).