Quiero saber porque en el Lexus gs300 al frenar da un fuerte tirón ?

Hey me podrían ayudar por favor tengo un Lexus GS 300 el problema es que cuando lo prendo reacciona muy bien pero a los 10 o 15 minutos se me prende la luz de (check, vsc ,ABS ) cuando dejó de acelerar en un estop se me jalonea mucho y se apaga pero estando parado el carro y encendido no lo ase que podría ser??? me pueden ayudar
Por favor

Hey me podrían ayudar por favor tengo un Lexus GS 300 el problema es que cuando lo prendo reacciona muy bien pero a los 10 o 15 minutos se me prende la luz de (check, vsc ,ABS ) cuando dejó de acelerar en un estop se me jalonea mucho y se apaga pero estando parado el carro y encendido no lo ase que podría ser??? me pueden ayudar