Ya encontré la solución para este problema, para activar el bluetooth y que no salga ese mensaje tienes que mantener apretado el botón de setup hasta que aparezca una pantalla azul, luego de eso, si no aparece algo para poner códigos apretar la pantalla táctil en la esquina superior izquierda luego esquina inferior izquierda después esquina superior derecha y por ultimo esquina inferior derecha, después de esto aparecerá una pantalla con dígitos, ahí ingresar el siguiente código 91009100 y listo apretar ok, después de eso ya pueden conectar el bluetooth y hasta pueden ver vídeos en la radio. Esto lo hice en un veloster 2014