Resolví el problema, y era bien simple, era solo reemplazar el Switch de pedal de freno que ya estaba con desgaste, luego de Cambiarlo, todo volvió a la normalidad, y se me desbloqueó la caja de Cambios
Le cambié pastillas de frenos a mi Tucson, después de eso, cada vez que lo apretó el freno produce un ruido , es como un ronquido grueso, como debo solucionar este malestar