Podria ser que este roto el diafragma del booster de los frenos. Prueba quitando la manguera que viene del motor hacia el booster de frenos. Tapa la manguera y vuelve a encender el motor. No muevas el vehiculo, tus frenos probablemente no funcionen; solo enciendelo y deberia no escucharse la ingesta de aire.
Ese es el cilindro maestro, el piston o los pistones dentro probablemente presenten desgaste y no mantengan la presion adecuado permitiendo que parte del liquido se devuelva y por consiguiente sea necesario volver a bombear; y el aire que escuchas es a causa del diafragma interno del booster, este permite el paso de aire para que al pisar el freno y con ayuda del intake maniofold la aplicacion del freno no te cause un mayor esfuerzo. Si no hay falla en el motor cada que lo frenas, si no hay signos de que el liquido de frenos este en el booster en vez del cilindro, si no huele y no hay liquido de frenos dentro de la cabina, ese ruido es normal.