Se sume el pedal y no frena bien

Se encendió la luz ABS y derrape

Hola gente, ya hace un tiempo estoy buscando alguna solucion a esto, va todo muy bien hasta que freno y agarro un pozo o algo que activa el ABS, en ese momento el pedal de frenos se me va al fondo, si… 

Vibra el pedal del freno y cuando aparece el ABS en el tablero ya no vibra y sigue prendido el check y cuando desaparece el ABS vuelve a vibrar el pedal y se siente como si raspara algo

Al frenar siento q el pedal vibra o hace un ruido estrañoya le cambie los sensores de abs y sigue haciendo el problema y m prende el foco de esp bas y el carro q derrapa alguien m puede ayudar

Se encendió la luz ABS y al frenar a baja velocidad el pedal de frenos vibra y suena...