Si llevas mucho tiempo sin cambiar el aceite y el filtro de la caja de cambios se está dañando, deberías hacérselo y reconfigurarla, aver si con un poco suerte se soluciona y no tienes más averia
Te recomiendo si tenes mas de 100 mil km cambiar el aceite de la caja , yo lo hice esta semana en un lubricentro y gaste 1500 pesos poniendo total, no es caro y tenes algo por donde arrancar.