Si enciende el esp y el coche se retiene

Citroën C4 2011 Grand Picasso 1.6 Diesel 80000 kms
El coche a los 80 km (más o menos)de la marcha se enciende esp off y se aminora la velocidad. Siempre me ocurre con la sexta marcha. Tengo q parar el vehículo unos minutos y volverlo a arrancar.
Mica de España hace 7 años  
MI
1 caso 
Mica de España hace 7 años
Se q tiene solución este problema. Alguien m puede decir si ha podido solucionar y como este problema? Muchas gracias d antemano
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