Por lo pronto intenta renovar el lubricante de la caja de velocidades por el correcto que indica el manual del vehiculo , puede estar contaminado o diluido
Pueden ser varias cosas: engranajes de sincronizado desgastados, varillaje de caja desgastado, etc. Probá primero con el aceite como dice Claudio que es lo más fácil y barato.
Le cambié el aceite y siguió igual. Entonces le cambié un bujesito de los engranajes que tenía mucha tolerancia. Pero el problema era cuando se calentaba y era que al calentarse el buje se dilataba con el color entonces no entraba la quinta porque nohacía el recorrido completo pero se lo cambie y problema solucionado.