Caja autonómica en emergencia

Audi A4 2001 A4 B5 2.8 V6 Quattro automático con levas en el volante 160000 kms
Tengo un audi a4 b5 v6 2.8 Quattro con tiptronic y en frío la caja me va bien al calentarse se pone en modo de emergencia se Blokea todas las marchas y parece ser que circula en 3 o 4 todo el rato y al pasar a la R da un golpe muy brusco y lo mismo si vuelvo a la D le cambie el aceite y el filtro pero sigue igual en la imagen 1 se ve cuando la caja está bien y en la imagen 2 cuando está mal
, que podría ser?
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Yawad de España hace 3 años  
YA
2 casos 
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