La caja se pone en modo emergencia y patinan los cambios, cuando hace calor o se calienta, en frío funciona perfecto

Buenas tardes,tengo un Audi A4 2.0 TDI (143cv) al acelerar y desacelerar me suena un ruido parecido a un rozamiento desde la palanca de cambios y las marchas entran perfectamente... La palanca de camb… 

Aveces no entran los cambios automáticos y después de un tiempo entran los cambios

En automático se demora para pasar de primera a segunda y sube casi a 4000 revoluciones y en sexta como que no agarra el cambio. Les agradecería cualquier solución al respecto

Voy en carretera recta ando en 6 velocidad después de 15 minutos el auto suelta la 6 y queda en quinta y ya no entra la sexta hay que apagarlo y esperar un rato prenderlo y ya vuelve a entrar la sexta… 

En la quinta y sexta hace un ruido pero el coche va bien