Eso me ha pasado una vez en mi Corolla 2006 y una en mi RAV4 2009. En ambos casos se trata de un buje de goma que va al pie de la palanca de cambios. Se reseca por el tiempo de vida y se rompe, causando que se salga de su lugar la cabeza del chicote de cambios y entonces tu palanca queda suelta. En ambos casos lo arreglé yo mismo comprando un paquetito de bujes genéricos en AutoZone (tienda de refacciones y accesorios) y tuve que ajustar el buje a la medida de mis piezas usando una navaja para rebajarlo un poco. Esto porque la agencia Toyota no vende el buje solo, te venden el sistema completo del chicote y es muy caro.