Me pasó exactamente lo mismo y en mi caso el problema era que el caliper del freno de emergencia estaba oxidado y se quedaba pegado al pisar el pedal y no se devolvía. Se solucionó con un caliper nuevo.
Igualmente me dijeron que si al final no tiene que ver con el caliper es que se dañó el pedal del freno de emergencia y hay que cambiar el mecanismo completo el cual es ligeramente costoso