El problema que tienes son tus disco y probablemente tus balatas también, te recomiendo llevar a rectificar tus disco y cambio de balatas en las 4 ruedas. Ahora si tus discos están muy delgados y no aguantan la rectificación tendrás que cambiarlos.
Hola Victor principalmente debes de verificar que tus llantas estén en buen estado, posteriormente llévala a alineación y balanceo y tu problema se debe de resolver