Hola hermano, al parecer según lo que cuentas , se trata de los discos de freno, tienes que llevarlos a rectificar ó si tienes mucha plata los cambias y problema resuelto.
Cierto lo que te recomienda David, por la edad del auto y el kilometraje recorrido. Si los discos están bien, se necesita que purguen el sistema de frenado ya que con el tiempo entra aire al sistema o se envejese el liquido de frenos y por ultimo que revisen la manguera que lleva el booster, comparte tu solución.