Mi bmw prende un luz amarilla como un engranaje y la caja como que se va a cuarta el carro no acelera ni agarra fuerza la pierde si me detengo no arranca con fuerza

No selecciona el cambio D
Selecciona todos menos ese cambio

Hola amigos necesito ayuda, hace unos días que selecciono D para salir en mi auto y no pasan las marchas, se queda en primera solamente, que podrá ser?
Gracias y saludos.

Se enciende una luz en el tablero un engranaje de transmision